 | | Механика твердого тела
Известия Российской академии наук | | Журнал основан
в январе 1966 года
Выходит 6 раз в год
ISSN 1026-3519 |
Архив номеров
Для архивных номеров (2007 г. и ранее)
полные тексты статей 
доступны для свободного просмотра и скачивания.
| Статей в базе данных сайта: | | 12882 |
| На русском (Изв. РАН. МТТ): | | 8071 |
| На английском (Mech. Solids): | | 4811 |
|
| << Предыдущая статья | Год 2013. Номер 1 | Следующая статья >> |
| Сачков Г.П., Фещенко С.В., Черноморский А.И. Условия безотрывного качения без проскальзывания одноосной колесной транспортной платформы по неоднородной подстилающей поверхности // Изв. РАН. МТТ. 2013. № 1. С. 24-37. |
| Год |
2013 |
Том |
|
Номер |
1 |
Страницы |
24-37 |
Название
статьи |
Условия безотрывного качения без проскальзывания одноосной колесной транспортной платформы по неоднородной подстилающей поверхности |
| Автор(ы) |
Сачков Г.П. (Москва)
Фещенко С.В. (Москва, fesch@bk.ru)
Черноморский А.И. (Москва) |
| Коды статьи |
УДК 62-50 |
| Аннотация |
В статье рассматриваются условия непроскальзывания одноосной колесной транспортной платформы (ОКТП) на неоднородной подстилающей поверхности, а также условие отсутствия отрыва колес от этой поверхности. Получено формализованное описание этих условий в виде системы неравенств, позволяющее осуществлять их непрерывную проверку в процессе движения ОКТП. Проверка условий непроскальзывания и безотрывности осуществляется в каждый момент времени на основе вычисления реакций связей с подстилающей поверхностью в функции измеряемых кинематических параметров движения ОКТП. В заключение приведен числовой пример построения областей непроскальзывания и безотрывности в осях угловых скоростей и ускорений колес ОКТП при заданном угловом движении ее платформы относительно плоскости горизонта. |
| Ключевые слова |
одноосная колесная платформа, безотрывное качение без проскальзывания, реакции связей |
Список
литературы |
| 1. | Мартыненко Ю.Г., Формальский A.M. Проблемы управления неустойчивыми системами // Успехи механики. 2005. № 2. С. 71-135. |
| 2. | Мартыненко Ю.Г., Формальский A.M. Управление продольным движением одноколесного аппарата по неровной поверхности // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2005. № 4. С. 165-173. |
| 3. | Ленский А.В., Формальский A.M. Двухколесный робот-велосипед с гиростабилизатором // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2003. № 3. С. 176-183. |
| 4. | Crasser К, D'Arrigo A., Colombi S., Rufer A.C. JOE: a mobile, inverted pendulum // IEEE Trans. Industrial Electronics. 2002. V. 49. № 1. P. 107-114. |
| 5. | Pradeep Kumara W. Abeygunawardhana, Poshiyuki Murakami. Control of two wheel mobile manipulator on a rough terrain using reaction torque observer feedback // J. Automat., Mobile Robotics and Intelligent Syst. 2010. V. 4. № 1. P. 56-67. |
| 6. | Розенблат Г.М. К динамике неголономных моделей колесных экипажей // Вестн. Удмурт, ун-та. Механика. 2008. Вып. 3. С. 99-108. |
| 7. | Матюхин В.И. Управление колесной системой с учетом бокового проскальзывания колес // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2007. № 4. С. 166-176. |
| 8. | Андронов В.В., Журавлев В.Ф. Сухое трение в задачах механики. М.; Ижевск: НИЦ Регулярная и хаотическая динамика, 2010. 183 с. |
| 9. | Сачков Р.П., Фещенко С.В., Черноморский А.И. Устойчивость и стабилизация движения одноосной колесной транспортной платформы // Изв. РАН. МТТ 2009. № 4. С. 24-37. |
| 10. | ГОСТ 17697-72. Автомобили. Качение колеса. Термины и определения. |
| 11. | Сачков Г.П., Фещенко С.В., Черноморский А.И. Стабилизация поступательно-вращательного движения одноосной колесной платформы на прямолинейной траектории // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2010. № 5. С. 148-157. |
| 12. | Черноморский А.И., Фещенко С.В., Сачков Г.П. Канал измерения угловой ориентации относительно плоскости горизонта одноосной колесной платформы как неголономной системы // Вестн. МАИ. 2010. Т. 17. № 5. С. 134-143. |
| 13. | Кленников В.М., Кленников Е.В. Теория и конструкция автомобиля. М.: Машиностроение, 1968. 312 с. |
|
Поступила
в редакцию |
29 марта 2010 |
Получить
полный текст |
|
| << Предыдущая статья | Год 2013. Номер 1 | Следующая статья >> |
|
 Если Вы обнаружили опечатку или неточность на странице сайта, выделите её и нажмите Ctrl+Enter
|
|
Русский
English 