 | | Механика твердого тела
Известия Российской академии наук | | Журнал основан
в январе 1966 года
Выходит 6 раз в год
ISSN 1026-3519 |
Архив номеров
Для архивных номеров (2007 г. и ранее)
полные тексты статей 
доступны для свободного просмотра и скачивания.
| Статей в базе данных сайта: | | 12804 |
| На русском (Изв. РАН. МТТ): | | 8044 |
| На английском (Mech. Solids): | | 4760 |
|
| << Предыдущая статья | Год 2009. Номер 4 | Следующая статья >> |
| Сачков Г.П., Фещенко С.В., Черноморский А.И. Устойчивость и стабилизация движения одноосной колесной транспортной платформы // Изв. РАН. МТТ. 2009. № 4. С. 24-37. |
| Год |
2009 |
Том |
|
Номер |
4 |
Страницы |
24-37 |
Название
статьи |
Устойчивость и стабилизация движения одноосной колесной транспортной платформы |
| Автор(ы) |
Сачков Г.П. (Москва)
Фещенко С.В. (Москва)
Черноморский А.И. (Москва) |
| Коды статьи |
УДК 531.36:62-50 |
| Аннотация |
Рассматривается одноосная колесная транспортная платформа с двухстепенным гироскопом, перемещающаяся без проскальзывания по плоской невращающейся горизонтальной поверхности либо по сферической вращающейся Земле. Получена общая математическая модель, которая в частном случае совпадает с моделью в форме уравнений Чаплыгина, что позволяет получить физическую интерпретацию уравнений Чаплыгина. Для случая стационарного движения при управлении только балансировочным грузом выявлено минимальное значение кинетического момента гироскопа, обеспечивающее устойчивость системы. На примере с параметрами макетного образца рассмотрена задача устойчивости и стабилизации стационарного движения без применения гироскопа и получена матрица управления, минимизирующая квадратичный функционал качества. Приведены характерные кривые переходных процессов в системе. |
| Ключевые слова |
одноосная колесная платформа, гироскоп, поступательно-вращательное движение, неголономная модель, устойчивость |
Список
литературы |
| 1. | Охоцимский Д.Е., Мартыненко Ю.Г. Новые задачи динамики и управления движением мобильных колесных роботов // Успехи механики. 2003. Т. 2. № 1. С. 3-46. |
| 2. | Мехатроника, автоматизация, управление // Тр. Первой Всерос. научно-технич. конф. с международным участием. М.: Новые технологии, 2004. 508 с. |
| 3. | Ройтенберг Я.Н. Гироскопы. М.: Наука, 1966. 400 с. |
| 4. | Ишлинский А.Ю. Ориентация, гироскопы и инерциальная навигация. М.: Наука, 1976. 672 с. |
| 5. | Ишлинский А.Ю. Механика гироскопических систем. М.: Изд-во АН СССР, 1963. 482 с. |
| 6. | Основы теории автоматического управления / Под ред. Н.Б. Судзиловского. М.: Машиностроение, 1986. 510 с. |
| 7. | Булгаков Б.В. Прикладная теория гироскопов. М.: Гостехиздат, 1955. 355 с. |
| 8. | Неймарк Ю.И., Фуфаев Н.А. Динамика неголономных систем. М.: Наука, 1967. 519 с. |
| 9. | Гантмахер Ф.Р. Лекции по аналитической механике. М.: Наука, 1966. 300 с. |
| 10. | Физическая энциклопедия. Т. 5. М.: Большая Российская энциклопедия, 1998. 760 с. |
| 11. | Ландау Л.Д., Лифшиц Е.М. Теоретическая физика. Т. 1. Механика. М.: Наука, 1965. 204 с. |
| 12. | Александров А.Г. Синтез регуляторов многомерных систем. М.: Машиностроение, 1986. 272 с. |
|
Поступила
в редакцию |
18 июня 2008 |
Получить
полный текст |
|
| << Предыдущая статья | Год 2009. Номер 4 | Следующая статья >> |
|
 Если Вы обнаружили опечатку или неточность на странице сайта, выделите её и нажмите Ctrl+Enter
|
|
Русский
English 