 | | Механика твердого тела
Известия Российской академии наук | | Журнал основан
в январе 1966 года
Выходит 6 раз в год
ISSN 1026-3519 |
Архив номеров
Для архивных номеров (2007 г. и ранее)
полные тексты статей 
доступны для свободного просмотра и скачивания.
| Статей в базе данных сайта: | | 12804 |
| На русском (Изв. РАН. МТТ): | | 8044 |
| На английском (Mech. Solids): | | 4760 |
|
| << Предыдущая статья | Год 2006. Номер 6 | Следующая статья >> |
| Белотелов В.Н., Мартыненко Ю.Г. Управление пространственным движением перевер нутого маятника, установленного на колесной паре // Изв. РАН. МТТ. 2006. № 6. С. 10-28. |
| Год |
2006 |
Том |
|
Номер |
6 |
Страницы |
10-28 |
Название
статьи |
Управление пространственным движением перевер нутого маятника, установленного на колесной паре |
| Автор(ы) |
Белотелов В.Н. (Москва)
Мартыненко Ю.Г. (Москва) |
| Коды статьи |
УДК 531.36:62-50 |
| Аннотация |
Рассматривается пространственное движение на горизонтальной шероховатой плоскости перевернутого маятника, установленного на колесной паре. Управление системой осуществляется двумя независимыми электродвигателями постоянного тока, каждый из которых через редуктор создает момент между одним из колес и маятником. Найдены стационарные движения системы при постоянных напряжениях, приложенных к двигателям. Предложен алгоритм стабилизации вертикального положения маятника при движении центра колесной пары с постоянной скоростью по окружности. Приведены результаты численных экспериментов с нелинейной моделью с учетом ограничений на напряжения, подаваемые на двигатели. |
Список
литературы |
| 1. | Grasser F., D'Arrigo A., Colombi S., Rufer A.C. JOE: A mobile, inverted pendulum // IEEE Trans. Industrial Electronics. 2002. V. 49. № 1. P. 107-114. |
| 2. | Мартыненко Ю.Г., Формалъский A.M. К теории управления моноциклом // ПММ. 2005. Т. 69. Вып. 4. С. 569-583. |
| 3. | Pathak К., Franch J., Agrawal S.K. Velocity and position control of a wheeled inverted pendulum by partial feedback linearization // IEEE Trans. Robotics. 2005. V. 21. № 3. P. 505-513. |
| 4. | http://leiwww.epfl.ch/ioe/ioerelatives.html |
| 5. | http://www.segway.com |
| 6. | Nguyen H.G., Kogut G., Barua R., Burmeister A., Pezeshkian N., Powell D., Farrington N., Wim-mer M., Cicchetto В., Heng C., Ramirez V. A segway RMP-based robotic transport system // SPIE Proc. 5609:Mobile Robots XVII, Philadelphia, PA, 2004. |
| 7. | Kalman R.E., Falb P.L., Arbib M.A. Topics in Mathematical System Theory. New York etc.: Mc Graw-Hill, 1969 = Калман Р.Е., Фалб П., Арбиб М. Очерки по математической теории систем. М.:Мир, 1971. 400 с. |
|
Поступила
в редакцию |
24 августа 2006 |
Получить
полный текст |
|
Смотреть
/ Скачать |
pdf (1.8M) |
| << Предыдущая статья | Год 2006. Номер 6 | Следующая статья >> |
|
 Если Вы обнаружили опечатку или неточность на странице сайта, выделите её и нажмите Ctrl+Enter
|
|
Русский
English 