Архив номеров

В настоящее время различные роботы типа “Дельта” широко используются для решения многих технологических задач. В данной работе предлагается новый пятиподвижный робот параллельной структуры типа “Дельта” с четырьмя линейными и одним вращательным приводами. Основная часть статьи посвящена кинематическому анализу данного робота, а именно разработке алгоритмов решения обратной и прямой кинематических задач. Для демонстрации предлагаемых методик рассматриваются два численных примера. В первом примере решается задача обратной кинематики и определяются перемещения в приводных шарнирах, необходимые для реализации пространственной траектории выходного звена. Во втором примере показано решение прямой задачи кинематики и получены шесть различных конфигураций робота, соответствующих одному набору значений приводных координат. Предложенные алгоритмы являются основой для последующего определения скоростей и ускорений звеньев робота и его динамического анализа и могут быть адаптированы для других роботов параллельной структуры типа “Дельта”.