Механика твердого тела (о журнале) Механика твердого тела
Известия Российской академии наук
 Журнал основан
в январе 1966 года
Выходит 6 раз в год
ISSN 1026-3519

Русский Русский  English English  О журнале | Номера | Для авторов | Редколлегия | Подписка | Контакты
 


Архив номеров

Для архивных номеров (2007 г. и ранее) полные тексты статей pdf доступны для свободного просмотра и скачивания.

Статей в базе данных сайта: 12788
На русском (Изв. РАН. МТТ): 8028
На английском (Mech. Solids): 4760

<< Предыдущая статья | Год 2024. Номер 1 | Следующая статья >>
Блинов А.О., Борисов А.В., Мухарлямов Р.Г., Новикова М.А. Моделирование динамики экзоскелета системой трех звеньев переменной длины с регулируемой жесткостью // Изв. РАН. МТТ. 2024. № 1. С. 268-284.
Год 2024 Том   Номер 1 Страницы 268-284
DOI 10.31857/S1026351924010158EDN vzjqfu
Название
статьи
Моделирование динамики экзоскелета системой трех звеньев переменной длины с регулируемой жесткостью
Автор(ы) Блинов А.О. (Филиал ФГБОУ ВО НИУ «МЭИ» в г. Смоленске, Смоленск, Россия, alex-blinov67@yandex.ru)
Борисов А.В. (Филиал ФГБОУ ВО НИУ «МЭИ» в г. Смоленске, Смоленск, Россия, borisowandrej@yandex.ru)
Мухарлямов Р.Г. (Институт физических исследований и технологий ФГАОУ ВО Российский университет дружбы народов, Москва, Россия, robgar@mail.ru)
Новикова М.А. (Филиал ФГБОУ ВО НИУ «МЭИ» в г. Смоленске, Смоленск, Россия, mar.novikova@ro.ru)
Коды статьи УДК: 531.3
Аннотация

В статье предложена пространственная модель экзоскелета для опорно-двигательного аппарата человека, представленная тремя подвижными звеньями переменной длины и двумя точечными массами. Управление жесткостью звеньев осуществляется изменением напряжения, подаваемого на магнитно-реологическую жидкость, заполняющую участки переменной длины. Модель можно использовать для разработки комфортабельных экзоскелетов, кинематические характеристики которых близких к кинематическим характеристикам опорно-двигательного аппарата человека. Уравнения динамики модели составляются с использованием локальных систем координат.

Требуемые законы изменения обобщенных координат задаются уравнениями программных связей, определяющих зависимость дифференцируемых периодических функций от времени. Управляющие моменты и продольные силы определяются методами решения обратных задач динамики и реализуются изменением напряженностей магнитных полей, влияющих на изменение жесткости магнитно-реологической жидкости. Управляющие жесткостью звена напряженности магнитных полей реализуются ступенчатыми функциями. Синтезирована анимация движения механизма, показывающая адекватность предложенной процедуры моделирования. Соединения звеньев моделируются шарнирами и двигателями, реализующими необходимое вращательное движение. Управление динамикой модели осуществляется изменением длин звеньев и углов между звеньями.

Ключевые слова экзоскелет, звено переменной длины, жесткость, магнитно-реологическая жидкость, система, дифференциальные уравнения, шарнир, управление, динамика, численное решение, анимация
Поступила
в редакцию
21 февраля 2023После
доработки
04 мая 2023Принята
к публикации
06 мая 2023
Получить
полный текст
<< Предыдущая статья | Год 2024. Номер 1 | Следующая статья >>
Система OrphusЕсли Вы обнаружили опечатку или неточность на странице сайта, выделите её и нажмите Ctrl+Enter

119526 Москва, пр-т Вернадского, д. 101, корп. 1, комн. 246 (495) 434-35-38 mtt@ipmnet.ru https://mtt.ipmnet.ru
Учредители: Российская академия наук, Институт проблем механики им. А.Ю. Ишлинского РАН
Свидетельство о регистрации СМИ ПИ № ФС77-82148 от 02 ноября 2021 г., выдано Федеральной службой по надзору в сфере связи, информационных технологий и массовых коммуникаций
© Изв. РАН. МТТ
webmaster
Rambler's Top100