Архив номеров

В работе решается задача реализации заданного относительного движения двух твердых тел двуруким роботом, содержащим два манипулятора с вращательными и поступательными приводами. Тела считаются жестко связанными с рабочими звеньями манипуляторов. Движение этих тел по отношению друг к другу соответствует общему случаю движения твердого тела и также разделяется на переносное и относительное. Движение этих тел по отношению друг к другу задается двумя способами. В первом случае за переносное движение принимается движение некоторой точки тела, а за относительное - движение тела вокруг этой точки. Во втором случае за переносное движение принимается движение некоторой прямой тела, а за относительное - движение тела вдоль этой прямой. На основе использования уравнений связей между параметрами, задающими движение тел относительно друг друга и обобщенными координатами манипуляторов робота, получены выражения для обобщенных координат, которые принимаются за управляющие воздействия. Показано применение данного метода к построению движений двурукого робота при сборке цилиндрических соединений. Приводится циклограмма движений робота при осуществлениях сборки.