Архив номеров

Практика построения различного рода алгоритмов инерциальной навигации последних лет, в том числе и бесплатформенных навигационных систем (БИНС), свидетельствует о том, что используются в основном два математических способа описания вращения: с помощью кватернионов или направляющих косинусов. Более того, в алгоритмах БИНС зачастую удобно применять параллельно две эти системы параметров, а именно, в алгоритмах углового движения (задача ориентации) - это кватернионы, а в задаче вычисления скорости и положения - направляющие косинусы. При этом выполняется параллельное вычисление этих двух групп параметров в предположении точного изоморфного соответствия их друг другу. Однако если формализм кватернионов является однозначным, то аппарат матричных операций с использованием направляющих косинусов такой особенностью не обладает и допускает несколько интерпретаций, которые следует иметь в виду. С этой точки зрения поставленный в этой статье вопрос имеет смысл не столько как вопрос существования изоморфного соответствия (в этом сомнений нет), сколько в каком виде оно существует для матричного формализма направляющих косинусов.