 | | Механика твердого тела
Известия Российской академии наук | | Журнал основан
в январе 1966 года
Выходит 6 раз в год
ISSN 1026-3519 |
Архив номеров
Для архивных номеров (2007 г. и ранее)
полные тексты статей 
доступны для свободного просмотра и скачивания.
| Статей в базе данных сайта: | | 12804 |
| На русском (Изв. РАН. МТТ): | | 8044 |
| На английском (Mech. Solids): | | 4760 |
|
| << Предыдущая статья | Год 2017. Номер 2 | Следующая статья >> |
| Бирюков В.Г., Челноков Ю.Н. Кинематическая задача оптимальной нелинейной стабилизации углового движения твердого тела // Изв. РАН. МТТ. 2017. № 2. С. 3-12. |
| Год |
2017 |
Том |
|
Номер |
2 |
Страницы |
3-12 |
Название
статьи |
Кинематическая задача оптимальной нелинейной стабилизации углового движения твердого тела |
| Автор(ы) |
Бирюков В.Г. (Институт проблем точной механики и управления РАН, Саратов)
Челноков Ю.Н. (Институт проблем точной механики и управления РАН; Саратовский государственный университет им. Н.Г. Чернышевского, Саратов, ChelnokovYuN@gmail.com) |
| Коды статьи |
УДК 531.38 |
| Аннотация |
Рассматривается в нелинейной постановке кинематическая задача оптимального вывода твердого тела на заданную траекторию программного углового движения (в качестве управления выступает вектор абсолютной угловой скорости твердого тела). Функционалом минимизации является смешанный интегральный квадратичный критерий качества, характеризующий общие энергетические затраты на управление и отклонение по фазовым координатам.
С помощью принципа максимума Л.С. Понтрягина построено общее аналитическое решение рассматриваемой задачи, удовлетворяющее необходимому условию оптимальности и обеспечивающее асимптотически устойчивый перевод твердого тела на любую выбранную траекторию программного углового движения. Показано, что полученное решение удовлетворяет также условиям теоремы Н.Н. Красовского об оптимальной стабилизации. |
| Ключевые слова |
оптимальное управление, твердое тело, угловое движение, кватернион, стабилизация |
Список
литературы |
| 1. | Бранец В.Н., Шмыглевский И.П. Кинематическая задача ориентации во вращающейся системе координат // Изв. АН СССР. МТТ. 1972. № 6. С. 36-43. |
| 2. | Бранец В.Н., Шмыглевский И.П. Применение кватернионов в задачах управления угловым положением твердого тела // Изв. АН СССР. МТТ. 1972. № 4. С. 24-31. |
| 3. | Wie В., Barba P.M. Quaternion Feedback for Spacecraft Large Angle Maneuvers // Journal of Guidance, Control and Dynamics. 1985. V. 8. № 3. P. 360-365. |
| 4. | Wie В., Weiss H., Arapostathis A. Quaternion Feedback Regulator for Spacecraft Eigenaxis Rotations // Journal of Guidance, Control and Dynamics. 1989. V. 12. № 3. P. 375-380. |
| 5. | Плотников П.К., Сергеев А.Н., Челноков Ю.Н. Кинематическая задача управления ориентацией твердого тела // Изв. АН СССР. МТТ. 1991. № 5. С. 9-18. |
| 6. | Челноков Ю.Н. Кватернионное решение кинематических задач управления ориентацией твердого тела: уравнения движения, постановка задач, программное движение и управление // Изв. РАН. МТТ. 1993. № 4. С. 7-14. |
| 7. | Челноков Ю.Н. Кватернионное решение кинематических задач управления ориентацией твердого тела: уравнения ошибок, законы и алгоритмы коррекции (стабилизации) // Изв. РАН. МТТ. 1994. № 4. С. 3-12. |
| 8. | Челноков Ю.Н. Построение управлений угловым движением твердого тела, использующее кватернионы и эталонные формы уравнений переходных процессов. Ч. 1 // Изв. РАН. МТТ. 2002. № 1. С. 3-17. |
| 9. | Челноков Ю.Н. Построение управлений угловым движением твердого тела, использующее кватернионы и эталонные формы уравнений переходных процессов. Ч. 2 // Изв. РАН. МТТ. 2002. № 2. С. 3-17. |
| 10. | Бирюков В.Г., Челноков Ю.Н. Кинематическая задача оптимальной нелинейной стабилизации углового движения твердого тела // Математика. Механика: Сб. науч. тр. Саратов: СГУ, 2002. Вып. 4. С. 172-174. |
| 11. | Челноков Ю.Н. Кватернионные и бикватернионные модели и методы механики твердого тела и их приложения. Геометрия и кинематика движения. М.: Физматлит, 2006. 511 с. |
| 12. | Челноков Ю.Н. Бикватернионное решение кинематической задачи управления движением твердого тела и его приложение к решению обратных задач кинематики роботов-манипуляторов // Изв. РАН. МТТ. 2013. № 1. С. 38-58. |
| 13. | Бранец В.Н., Шмыглевский И.П. Применение кватернионов в задачах ориентации твердого тела. М.: Наука, 1973. 320 с. |
| 14. | Ройтенберг Я.Н. Автоматическое управление. М.: Наука, 1978. 552 с. |
| 15. | Малкин И.Г. Теория устойчивости движения. М.: Наука, 1966. 530 с. |
|
Поступила
в редакцию |
30 марта 2015 |
Получить
полный текст |
|
| << Предыдущая статья | Год 2017. Номер 2 | Следующая статья >> |
|
 Если Вы обнаружили опечатку или неточность на странице сайта, выделите её и нажмите Ctrl+Enter
|
|
Русский
English 