Механика твердого тела (о журнале) Механика твердого тела
Известия Российской академии наук
 Журнал основан
в январе 1966 года
Выходит 6 раз в год
ISSN 1026-3519

Русский Русский  English English  О журнале | Номера | Для авторов | Редколлегия | Подписка | Контакты
 


Архив номеров

Для архивных номеров (2007 г. и ранее) полные тексты статей pdf доступны для свободного просмотра и скачивания.

Статей в базе данных сайта: 11223
На русском (Изв. РАН. МТТ): 8011
На английском (Mech. Solids): 3212

<< Предыдущая статья | Год 2008. Номер 6 | Следующая статья >>
Завражина Т.В. Влияние упругой податливости звеньев на динамику и точность позиционирования робота-манипулятора с вращательными и поступательными сочленениями // Изв. РАН. МТТ. 2008. № 6. С. 17-32.
Год 2008 Том   Номер 6 Страницы 17-32
Название
статьи
Влияние упругой податливости звеньев на динамику и точность позиционирования робота-манипулятора с вращательными и поступательными сочленениями
Автор(ы) Завражина Т.В. (Киев)
Коды статьи УДК 517.977
Аннотация

Для многозвенного робота-манипулятора с упругими звеньями с вращательными и поступательными сочленениями поставлены задачи динамического и кинематического управления пространственными движениями. Они сводятся к решению системы дифференциальных уравнений гибридного типа с обыкновенными и частными производными по независимым переменным. Применяется алгоритм численного интегрирования таких систем, разработанный ранее для роботов-манипуляторов с упругими звеньями антропоморфного типа. Обсуждаются сложности математического моделирования роботов-манипуляторов при наличии одновременно вращательных и поступательных сочленений с упругими звеньями. Для сравнительного анализа и оценки точности позиционирования центра масс груза, транспортируемого манипулятором, поставлены задачи динамического и кинематического управления пространственными движениями робота-манипулятора с жесткими звеньями с вращательными и поступательными сочленениями. Разрешающие уравнения в этом случае получены на основе формализма Лагранжа II рода. В качестве примера приводится решение задач динамического управления упругим и жестким двузвенным манипуляторами, которые имеют два вращательных и одно поступательное сочленение.

Список
литературы
1.  Yih T.C., Wang T.Y., Burks B.L., Ваbсоск Scott M. Inverse dynamic analysis of general n-link robot manipulator // Trans. Amer. Nucl. Soc. 1996. V. 74. P. 342-343.
2.  Sedat В., Rees J.J. A generalised approach for the modelling of articulated open chain planar linkages // Robotica. 1997. V. 15. № 5. P. 523-531.
3.  Al-Bedoor B.O., Khulief Y.A. Vibrational motion of an elastic beam with prismatic and revolute joints // J. Sound and Vibrat. 1996. V. 190. № 2. P. 195-206.
4.  Chen L., Chalhoub N.G. Modeling and control of transverse and torsional vibrations in a spherical robotic manipulator:Theoretical and experimental results // Trans. ASME. J. Dynam. Syst. Meas. and Contr. 1997. V. 119. № 3. P. 421-430.
5.  Stylianou M., Tabarrok B. Finite element analysis of an axially moving beam. Pt I:Time integration // J. Sound and Vibrat. 1994. V. 178. № 4. P. 433-453.
6.  Behdinanr K., Tabarrok B. A finite element formulation for sliding beams. Pt. I // Int. J. Numer. Meth. Eng. 1998. V. 43. № 7. P. 1309-1333.
7.  Torby B.J., Kimura I. Dynamic modeling of a flexible manipulator with prismatic links // Trans. ASME. J. Dynam. Syst. Meas. and Contr. 1999. V. 121. № 4. P. 691-696.
8.  Love L., Kress R., Jansen J. Control for a hydraulically actuated flexible-prismatic link robot // IEEE Contr. Syst. Mag. 1998. V. 18. № 1. P. 34-41.
9.  Гуляев В.И., Завражина Т.В. Динамика управляемых движений упругого робота-манипулятора // Изв. РАН МТТ. 1998. № 5. С. 19-28.
10.  Завражина Т.В. Компьютерное моделирование динамики гибких многозвенных космических роботов-манипуляторов // Проблемы управления и информатики. 1999. № 1. С. 156-162.
11.  Завражина Т.В. Динамика робота-манипулятора с упругоподатливыми звеньями и приводными механизмами // Проблемы управления и информатики. 2005. № 1. С. 137-149.
12.  Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики. Т. 1. М.: Наука, 1982. 352 с.
13.  Гуляев В.И., Гайдайчук В.В., Кошкин В.Л. Упругое деформирование, устойчивость и колебания гибких криволинейных стержней. Киев: Наук. думка, 1992. 344 с.
14.  Накано Э. Введение в робототехнику. М.: Мир, 1988. 336 с.
15.  Бидерман В.Л. Механика тонкостенных конструкций. М.: Машиностроение, 1977. 488 с.
16.  Хайрер Э., Нюрсетт С., Ваннер Г. Решение обыкновенных дифференциальных уравнений. Нежесткие задачи. М.: Мир, 1990. 512 с.
17.  Бате К., Вилсон Е. Численные методы анализа и метод конечных элементов. М.: Стройиздат, 1982. 447 с.
Поступила
в редакцию
20 декабря 2005
Получить
полный текст
<< Предыдущая статья | Год 2008. Номер 6 | Следующая статья >>
Система OrphusЕсли Вы обнаружили опечатку или неточность на странице сайта, выделите её и нажмите Ctrl+Enter

119526 Москва, пр-т Вернадского, д. 101, корп. 1, комн. 246 (495) 434-35-38 mtt@ipmnet.ru https://mtt.ipmnet.ru
Учредители: Российская академия наук, Институт проблем механики им. А.Ю. Ишлинского РАН
Свидетельство о регистрации СМИ ПИ № ФС77-82148 от 02 ноября 2021 г., выдано Федеральной службой по надзору в сфере связи, информационных технологий и массовых коммуникаций
© Изв. РАН. МТТ
webmaster
Rambler's Top100