Архив номеров

Для многозвенного робота-манипулятора с упругими звеньями с вращательными и поступательными сочленениями поставлены задачи динамического и кинематического управления пространственными движениями. Они сводятся к решению системы дифференциальных уравнений гибридного типа с обыкновенными и частными производными по независимым переменным. Применяется алгоритм численного интегрирования таких систем, разработанный ранее для роботов-манипуляторов с упругими звеньями антропоморфного типа. Обсуждаются сложности математического моделирования роботов-манипуляторов при наличии одновременно вращательных и поступательных сочленений с упругими звеньями. Для сравнительного анализа и оценки точности позиционирования центра масс груза, транспортируемого манипулятором, поставлены задачи динамического и кинематического управления пространственными движениями робота-манипулятора с жесткими звеньями с вращательными и поступательными сочленениями. Разрешающие уравнения в этом случае получены на основе формализма Лагранжа II рода. В качестве примера приводится решение задач динамического управления упругим и жестким двузвенным манипуляторами, которые имеют два вращательных и одно поступательное сочленение.