Архив номеров

Ранее было показано [1], что задачу коррекции инерциальных навигационных систем (ИНС) при помощи информации, дополнительной по отношению к инерциальной, можно решать как путем оценки ошибок ИНС по ее выходным данным, так и путем введения обратных связей в навигационный алгоритм ИНС. В рамках линейной теории было также показано, что любая комбинация указанных двух схем информационно эквивалентна одной из них, когда задача коррекции решается как задача чистого оценивания. Была описана процедура построения соответствующих алгоритмов. Хотя вопрос был решен с достаточной степенью полноты, в настоящее время, как следует из опыта нашего общения с разработчиками, в его понимании нет ясности. Такое понимание особенно важно, когда задача коррекции решается с использованием грубых датчиков первичной информации, например, MEMS-датчиков, что актуально в последнее время.

Изложенное ниже следует рассматривать как некоторые дополнительные разъяснения к ранее сказанному. Особенно важны здесь иллюстрирующие примеры.