Архив номеров

Актуальные задачи моделирования механизмов с упругими звеньями предполагают усовершенствование существующих формализмов и алгоритмов динамического анализа, синтеза и оптимального управления рассматриваемого класса систем. В то же время, современные исследования в указанной области главным образом ориентированы на повышение быстродействия расчетных алгоритмов без причинения ущерба точности вычислительного процесса. Если упругие многозвенные динамические системы, не включающие в себя замкнутых кинематических цепей, могут быть исчерпывающим образом исследованы на основе стратегии без обращения матрицы масс (обобщенный метод Ньютона-Эйлера), то упругие механизмы с замкнутыми кинематическими цепями подлежат исследованию с использованием стратегии обращения матрицы масс. К последнему классу принадлежат задачи на нахождение условного минимума функционала действия по Остроградскому при наличии голономных (геометрических) дополнительных связей. Здесь предстоит ознакомиться с задачей оптимизации движения упругого трехзвенного следящего манипулятора, заключающейся в минимизации функции отклонения исполнительного органа от наперед заданной окружной траектории. Эта задача также сводится к нахождению условного минимума функционала действия по Остроградскому при наличии голономной дополнительной связи.