Архив номеров

Рассматривается качение без скольжения пневмоколеса, буксируемого с помощью жесткого устройства длиной L. Изучаются углы поворота этого устройства при колебаниях. Выделяются случаи L≈L_* и L>L_*, где L_* - длина, при которой система находится на границе устойчивости. Для описания взаимодействия беговой поверхности шины с опорной плоскостью привлекаются три известные линейные модели качения - неголономная, а также модели струны и увода. Случай L>L_* изучается с помощью редуцированных математических моделей - моделирующих осцилляторов. Основные результаты исследования: все три модели указывают на одну и ту же длину L_*≈D/2 (D - наружный диаметр свободной шины), в изученном диапазоне параметров первые две модели фактически совпадают, при дисбалансе пневмоколеса и L≈L_* - что нередко встречается на практике - параметрические резонансы наступают, если числа Кларка-Доджа-Найбэккена DΩ/V_A (V_A - скорость шарнира-сцепки, Q - собственная частота колебаний при некатящемся пневмоколесе) принадлежат натуральному ряду. Кроме того, количественно описано влияние скорости V_A на собственную частоту колебаний, а также сделаны замечания о верификации моделей шимми и взаимосвязи механических постоянных шины.