 | | Механика твердого тела
Известия Российской академии наук | | Журнал основан
в январе 1966 года
Выходит 6 раз в год
ISSN 1026-3519 |
Архив номеров
Для архивных номеров (2007 г. и ранее)
полные тексты статей 
доступны для свободного просмотра и скачивания.
| Статей в базе данных сайта: | | 11223 |
| На русском (Изв. РАН. МТТ): | | 8011 |
| На английском (Mech. Solids): | | 3212 |
|
| << Предыдущая статья | Год 2021. Номер 2 | Следующая статья >> |
| Борисов А.В., Каспирович И.Е., Мухарлямов Р.Г. Управление динамикой составной конструкции со звеньями переменной длины // Изв. РАН. МТТ. 2021. № 2. С. 72-87. |
| Год |
2021 |
Том |
|
Номер |
2 |
Страницы |
72-87 |
| DOI |
10.31857/S0572329921020057 |
Название
статьи |
Управление динамикой составной конструкции со звеньями переменной длины |
| Автор(ы) |
Борисов А.В. (Филиал ФГБОУ ВО НИУ "МЭИ" в г. Смоленске. Смоленск, Россия, borisowandrej@yandex.ru)
Каспирович И.Е. (Российский университет дружбы народов. Москва, Россия, kaspirovich.ivan@mail.ru)
Мухарлямов Р.Г. (Российский университет дружбы народов. Москва, Россия, robgar@mail.ru) |
| Коды статьи |
УДК 531.3 |
| Аннотация |
Рассматривается моделирование механической системы с произвольным числом звеньев переменной длины, составленных из двух невесомых участков переменной длины и расположенного между ними массивного абсолютно твердого стержня. Рассматривается задача управления целенаправленным движением системы с произвольным количеством звеньев переменной длины. Управление осуществляется изменением длины невесомых участков звеньев и изменением углов между звеньями. Связь между звеньями реализуется двумя цилиндрическими шарнирами, обеспечивая значительную механическую прочность, простоту конструкции и расположения управляющих приводов. Составляется система дифференциальных уравнений движения и записывается в векторно-матричной форме записи.
В качестве примера использования разработанной модели рассматривается антропоморфная механическая система в виде лыжника-сноубордиста. В модели лыжника-сноубордиста учитывается неголономная связь лыжи с поверхностью. Составляется система дифференциальных уравнений движения и проводится анализ изменения уравнений при учете неголономной связи. Рассматривается численный пример моделирования движения лыжника-сноубордиста с использованием управления на основе метода стабилизации связи. |
| Ключевые слова |
механическая система, звено переменной длины, произвольное число звеньев, система дифференциальных уравнений движения, управление, целенаправленное движение, возмущения связей, лыжник-сноубордист, лыжа, неголономная связь, звено переменной длины, шарнир |
Поступила
в редакцию |
21 декабря 2019 | После
доработки |
12 января 2020 | Принята
к публикации |
14 января 2020 |
Получить
полный текст |
|
| << Предыдущая статья | Год 2021. Номер 2 | Следующая статья >> |
|
 Если Вы обнаружили опечатку или неточность на странице сайта, выделите её и нажмите Ctrl+Enter
|
|
Русский
English 