Архив номеров

В последнее время получают широкое распространение бескарданные навигационные гироскопические системы. В подобных системах чувствительные элементы, гироскопы и акселерометры размещаются непосредственно на борту объекта, а вместо стабилизированной гироскопической платформы используется воображаемый аналитический трехгранник. Ориентация объекта по отношению к аналитическому трехграннику вычисляется путем численного решения уравнений Пуассона по показаниям гироскопических чувствительных элементов, измеряющих угловые скорости объекта. Параметры взаимной ориентации позволяют перепроектировать кажущееся ускорение, измеренное акселерометрами в осях объекта, на оси аналитического трехгранника. В аналитическом трехграннике навигационная задача решается так же, как она решалась в платформенных системах, но в целом функции бортовых алгоритмов бескарданных систем существенно сложнее, чем в платформенных системах. Возможность детальной отработки бортовых алгоритмов имеет существенное значение для обеспечения точности навигационной системы в целом.

В данной работе сформированы алгоритмы, позволяющие воспроизвести точные показания идеальных гироскопических датчиков и точные показания идеальных акселерометров в условиях работы системы на стенде при угловом движении, имитирующим эволюцию ориентации объекта и возможную угловую вибрацию. Одновременно вычисляются точные параметры положения и ориентации, с которыми можно сравнить результаты работы бортового алгоритма.