Механика твердого тела (о журнале) Механика твердого тела
Известия Российской академии наук
 Журнал основан
в январе 1966 года
Выходит 6 раз в год
ISSN 0572-3299

Русский Русский  English English  О журнале | Номера | Для авторов | Редколлегия | Подписка | Контакты
 


ИПМех РАНХостинг предоставлен
Институтом проблем
механики 
им. А.Ю. Ишлинского РАН

Архив номеров

Статей в базе данных сайта: 4822
На русском (Изв. РАН. МТТ): 2311
На английском (Mech. Solids): 2511

<< Предыдущая статья | Год 2021. Номер 2 | Следующая статья >>
Геворкян Г.А. Задача оптимизации движения упругого следящего манипулятора // Изв. РАН. МТТ. 2021. № 2. С. 124-132.
Год 2021 Том   Номер 2 Страницы 124-132
DOI 10.31857/S0572329921020070
Название
статьи
Задача оптимизации движения упругого следящего манипулятора
Автор(ы) Геворкян Г.А. (Институт механики НАН, Ереван, Армения, hrgevorkian@mail.ru)
Коды статьи УДК 517.938
Аннотация

Актуальные задачи моделирования механизмов с упругими звеньями предполагают усовершенствование существующих формализмов и алгоритмов динамического анализа, синтеза и оптимального управления рассматриваемого класса систем. В то же время, современные исследования в указанной области главным образом ориентированы на повышение быстродействия расчетных алгоритмов без причинения ущерба точности вычислительного процесса. Если упругие многозвенные динамические системы, не включающие в себя замкнутых кинематических цепей, могут быть исчерпывающим образом исследованы на основе стратегии без обращения матрицы масс (обобщенный метод Ньютона-Эйлера), то упругие механизмы с замкнутыми кинематическими цепями подлежат исследованию с использованием стратегии обращения матрицы масс. К последнему классу принадлежат задачи на нахождение условного минимума функционала действия по Остроградскому при наличии голономных (геометрических) дополнительных связей. Здесь предстоит ознакомиться с задачей оптимизации движения упругого трехзвенного следящего манипулятора, заключающейся в минимизации функции отклонения исполнительного органа от наперед заданной окружной траектории. Эта задача также сводится к нахождению условного минимума функционала действия по Остроградскому при наличии голономной дополнительной связи.

Ключевые слова следящий манипулятор, оптимизация движения, траектория движения исполнительного органа, функция отклонения, упругие деформации
Поступила
в редакцию
05 февраля 2020После
доработки
08 февраля 2020Принята
к публикации
12 февраля 2020
Получить
полный текст
https://www.elibrary.ru/contents.asp?titleid=7828
<< Предыдущая статья | Год 2021. Номер 2 | Следующая статья >>
Система OrphusЕсли Вы обнаружили опечатку или неточность на странице сайта, выделите её и нажмите Ctrl+Enter

119526 Москва, пр-т Вернадского, д. 101, корп. 1, комн. 246 (495) 434-35-38 mtt@ipmnet.ru http://mtt.ipmnet.ru
Учредители: Российская академия наук, Отделение энергетики, машиностроения, механики и процессов управления РАН, ООО "Журналы по механике"
Свидетельство о регистрации СМИ № 0110261 выдано Министерством печати и информации Российской Федерации 08.02.1993 г.
© ООО "Журналы по механике"
webmaster
Rambler's Top100