Механика твердого тела (о журнале) Механика твердого тела
Известия Российской академии наук
 Журнал основан
в январе 1966 года
Выходит 6 раз в год
ISSN 0572-3299

Русский Русский  English English  О журнале | Номера | Для авторов | Редколлегия | Подписка | Контакты
 


ИПМех РАНХостинг предоставлен
Институтом проблем
механики 
им. А.Ю. Ишлинского РАН

Архив номеров

Статей в базе данных сайта: 4918
На русском (Изв. РАН. МТТ): 2350
На английском (Mech. Solids): 2568

<< Предыдущая статья | Год 2021. Номер 1 | Следующая статья >>
Челноков Ю.Н. Управление пространственным движением твердого тела с использованием бикватернионов и дуальных матриц // Изв. РАН. МТТ. 2021. № 1. С. 17-43.
Год 2021 Том   Номер 1 Страницы 17-43
DOI 10.31857/S0572329921010049
Название
статьи
Управление пространственным движением твердого тела с использованием бикватернионов и дуальных матриц
Автор(ы) Челноков Ю.Н. (Институт проблем точной механики и управления РАН, Саратов, Россия, ChelnokovYuN@gmail.com)
Коды статьи УДК 521.1
Аннотация

Разрабатывается в нелинейной динамической постановке с использованием бикватернионов Клиффорда и дуальных матриц метод аналитического построения управления пространственным движением твердого тела (управления винтовым движением, эквивалентным композиции углового (вращательного) и поступательного движений). Управления обеспечивают асимптотическую устойчивость в большом любого выбранного программного пространственного движения в инерциальной системе координат и желаемую динамику управляемого пространственного движения твердого тела. Для построения законов управления используются бикватернионные и дуальные матричные модели пространственного движения твердого тела, концепция решения обратных задач динамики, принцип управления с обратной связью и приведение построенных нелинейных дифференциальных уравнений возмущенного пространственного движения твердого тела к эталонным линейным стационарным дифференциальным формам выбранной структуры за счет использования предлагаемых нелинейных обратных связей в законах управления.

Рассматриваются бикватернионные модели пространственного движения твердого тела, дается постановка задачи управления движением твердого тела, приводятся различные формы нелинейных дифференциальных уравнений возмущенного пространственного движения твердого тела в бикватернионных и винтовых переменных, удобные для построения законов управления. Предлагаются различные дуальные матричные (винтовые) законы управления пространственным движением твердого тела, для которых нелинейные нестационарные дифференциальные уравнения возмущенного пространственного движения твердого тела принимают вид линейных стационарных дуальных матричных дифференциальных уравнений второго порядка (относительно винтовой части бикватерниона ошибки положения твердого тела), инвариантных относительно любого выбранного программного пространственного движения твердого тела. Постоянные коэффициенты (скалярные дуальные или матричные дуальные) этих уравнений являются коффициентами усиления нелинейных обратных связей в предлагаемых дуальных законах управления, обеспечивающих нужное качество переходных процессов управления. Обсуждается определение коэффициентов усиления нелинейных обратных связей, свойства управляемого движения твердого тела.

Ключевые слова твердое тело, пространственное движение, программное и стабилизирующее управления, винтовые законы управления, бикватернион
Поступила
в редакцию
20 января 2019После
доработки
17 февраля 2019Принята
к публикации
28 февраля 2019
Получить
полный текст
https://www.elibrary.ru/item.asp?id=44573803
<< Предыдущая статья | Год 2021. Номер 1 | Следующая статья >>
Система OrphusЕсли Вы обнаружили опечатку или неточность на странице сайта, выделите её и нажмите Ctrl+Enter

119526 Москва, пр-т Вернадского, д. 101, корп. 1, комн. 246 (495) 434-35-38 mtt@ipmnet.ru http://mtt.ipmnet.ru
Учредители: Российская академия наук, Отделение энергетики, машиностроения, механики и процессов управления РАН, ООО "Журналы по механике"
Свидетельство о регистрации СМИ № 0110261 выдано Министерством печати и информации Российской Федерации 08.02.1993 г.
© ООО "Журналы по механике"
webmaster
Rambler's Top100