Архив номеров
Для архивных номеров (2007 г. и ранее)
полные тексты статей 
доступны для свободного просмотра и скачивания.
| Статей в базе данных сайта: | | 11223 |
| На русском (Изв. РАН. МТТ): | | 8011 |
| На английском (Mech. Solids): | | 3212 |
|
| << Предыдущая статья | Год 2018. Номер 2 | Следующая статья >> |
| Воробьёв Е.И. Осуществление заданного относительного движения двух твёрдых тел двуруким роботом // Изв. РАН. МТТ. 2018. № 2. С. 122-128. |
| Год |
2018 |
Том |
|
Номер |
2 |
Страницы |
122-128 |
Название
статьи |
Осуществление заданного относительного движения двух твёрдых тел двуруким роботом |
| Автор(ы) |
Воробьёв Е.И. (Институт машиноведения РАН, Москва, evgeniv36@mail.ru) |
| Коды статьи |
УДК 531.534 |
| Аннотация |
Дана постановка новой задачи осуществления заданного относительного движения двух твёрдых тел с помощью робота, имеющего два манипулятора. Предложен метод построения движений двуруких роботов, состоящий в решении прямых и обратных задач кинематики манипуляторов с учётом дополнительных условий устранения опасного сближения звеньев.
Получены уравнения связей параметров относительного движения рабочих звеньев манипуляторов с относительными перемещениями их смежных звеньев, принятых за управляющие функции. Получены выражения для управляющих функций манипуляторов при реализации заданного относительного движения общего вида двух твёрдых тел, а также для плоского движения.
Указано на возможность пересечения рабочих звеньев при действии манипуляторов в одной рабочей зоне и получены соотношения, позволяющие избежать эти пересечения. |
| Ключевые слова |
двурукий робот; относительное движение твёрдых тел; управляющие функции; пересечение звеньев |
Поступила
в редакцию |
29 февраля 2016 |
Получить
полный текст |
|
| << Предыдущая статья | Год 2018. Номер 2 | Следующая статья >> |
Русский
English 
