Механика твердого тела (о журнале) Механика твердого тела
Известия Российской академии наук
 Журнал основан
в январе 1966 года
Выходит 6 раз в год
ISSN 0572-3299

Русский Русский  English English  О журнале | Номера | Для авторов | Редколлегия | Подписка | Контакты
 


ИПМех РАНХостинг предоставлен
Институтом проблем
механики 
им. А.Ю. Ишлинского РАН

Архив номеров

Статей в базе данных сайта: 3985
На русском (Изв. РАН. МТТ): 2236
На английском (Mech. Solids): 1749

<< Предыдущая статья | Год 2013. Номер 3 | Следующая статья >>
Матюхин В.И. Управление колесной системой при учете ее инерционных свойств // Изв. РАН. МТТ. 2013. № 3. С. 10-21.
Год 2013 Том   Номер 3 Страницы 10-21
Название
статьи
Управление колесной системой при учете ее инерционных свойств
Автор(ы) Матюхин В.И. (Москва, v.matyuhin@mail.ru)
Коды статьи УДК 531.011
Аннотация

Исследуются механические колесные системы (КС): колесный трактор, автомобиль, мобильный робот и так далее. Рассматривается известная траекторная задача - управление движением КС вдоль заданной траектории. В рамках кинематических моделей КС эта задача была решена ранее. В настоящей работе изучаются общие модели КС, которые дополнительно учитывают инерционные свойства - массы КС, моменты инерции. Установлено, что на КС воздействуют довольно существенные возмущающие силы. Построен закон управления, который стабилизирует движение КС вдоль заданной траектории.

Ключевые слова неголономные системы, колесные системы, траекторная задача управления, устойчивость, функции Ляпунова
Список
литературы
1.  Kolmanovsky I., McClamroch N.H. Developments in nonholonomic control problems // IEEE Contr. Syst. Mag. 1995. V. 15. № 6. P. 20-36.
2.  Micaelli A., Samson С. Trajectory tracking for two-steering-wheels mobile robots // Proc. Symp. Robot Control'94. Capri. 1994. P. 500-506.
3.  Morin P., Samson С. Motion control of wheeled mobile robots // Springer Handbook Robotics. New York: Springer-Verlag. 2008. P. 799-826.
4.  Morin P., Samson C. Control of Nonholonomic Mobile Robots Based on the Transverse Function Approach // IEEE Trans. Roboticx. 2009. V. 25. № 5. P. 1058-1073.
5.  Werling M., Groll L., Bretthauer G. Invariant trajectory tracking with a full-size autonomous road vehicle // IEEE Trans. Robotics. 2010. V. 26 № 4. P. 758-765.
6.  Ackermann J., Guldner J., Sienel W., Steinhauser R., Utkin V.I. Linear and nonlinear controller design for robust automatic steering // IEEE Trans. Control Syst. Technology. 1995. V. 3. № 1. P. 132-143.
7.  Li Z., Yang Y., Li. J. Adaptive motion/force control of mobile under-actuated manipulators with dynamic coupling and output feed back // IEEE Trans. Control, syst. Technology. 2010. V. 18. № 5. P. 1068-1079.
8.  Cordesses L., Cariou C., Berducat M. Combine harvester control using real time kinematic GPS // Precision Agriculture. 2000. V. 2. № 2. P. 147-161.
9.  Mailer R.L. Soil cultivation implement control apparatus and method // Invention № US 2004/0111202 A I. Jun. 10. 2004.
10.  Rapoport L.B. et al. Methods and apparatuses of estimating the position of a mobile user in a system of satellite differential navigation // US Patent № 7. 102. 563 B2. Sep. 5. 2006.
11.  Рапопорт Л.Б, Ткаченко М.Я., Могильницкий В.Г., Хвальков А.А., Пестерев А.В. Интегрированная система спутниковой и инерциальной навигации: экспериментальные результаты и применение к управлению мобильными роботами // Гироскопия и навигация. 2007. № 1. Вып. 56. С. 16-28.
12.  Матюхин В.И. Управление механической колесной системой // ПММ. 2007. Т. 71. Вып. 2. С. 237-249.
13.  Матюхин В.И. Управление колесной системой при учете бокового проскальзывания колес // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2007. № 4. С. 166-176.
14.  Матюхин В.И. Управление колесной системой в условиях неопределенности // Автоматика и телемеханика. 2009. № 5. С. 76-94.
15.  Матюхин В.И. Стабилизация движения механических систем с неголономными связями // ПММ. 1999. Т. 63. Вып. 5. С. 725-735.
16.  Матюхин В.И. Управляемость неголономных механических систем в классе ограниченных управлений // ПММ. 2004. Т. 68. Вып. 5. С. 758-775.
17.  Матюхин В.И. Управление механическими системами. М.: Физматлит. 2009. 319 с.
18.  Добронравов В.В. Основы механики неголономных систем. М.: Высшая школа. 1970. 270 с.
19.  Линейкин П.В. О качении автомобиля. Тр. Саратовского автодорожного ин-та. 1949. Вып. 5. С. 3-22.
20.  Мартыненко Ю.Г. К теории обобщенного эффекта Магнуса для неголономных механических систем // ПММ. 2004. Т. 68. Вып. 6. С. 948-957.
21.  Мартыненко Ю.Г. Управление движением мобильных колёсных роботов // Фундаментальная и прикл. математика. 2005. Т. 11. № 8. С. 29-80.
22.  Лобас Л.Г. Неголономные модели колесных экипажей. Киев: Наук. думка, 1986. 231 с.
23.  Новожилов И.В. О заносе при торможении // Изв. АН СССР. МТТ. 1973. № 4. С. 45-50.
Поступила
в редакцию
24 февраля 2011
Получить
полный текст
http://elibrary.ru/item.asp?id=19541540
<< Предыдущая статья | Год 2013. Номер 3 | Следующая статья >>
Система OrphusЕсли Вы обнаружили опечатку или неточность на странице сайта, выделите её и нажмите Ctrl+Enter

119526 Москва, пр-т Вернадского, д. 101, корп. 1, комн. 246 (495) 434-35-38 mtt@ipmnet.ru http://mtt.ipmnet.ru
Учредители: Российская академия наук, Отделение энергетики, машиностроения, механики и процессов управления РАН, ООО "Журналы по механике"
Свидетельство о регистрации СМИ № 0110261 выдано Министерством печати и информации Российской Федерации 08.02.1993 г.
© ООО "Журналы по механике"
webmaster
Rambler's Top100