Механика твердого тела (о журнале) Механика твердого тела
Известия Российской академии наук
 Журнал основан
в январе 1966 года
Выходит 6 раз в год
ISSN 0572-3299

Русский Русский  English English  О журнале | Номера | Для авторов | Редколлегия | Подписка | Контакты
 


ИПМех РАНХостинг предоставлен
Институтом проблем
механики 
им. А.Ю. Ишлинского РАН

Архив номеров

Статей в базе данных сайта: 3824
На русском (Изв. РАН. МТТ): 2157
На английском (Mech. Solids): 1667

<< Предыдущая статья | Год 2013. Номер 1 | Следующая статья >>
Мартыненко Ю.Г., Формальский А.М. Управляемый маятник на подвижном основании // Изв. РАН. МТТ. 2013. № 1. С. 9-23.
Год 2013 Том   Номер 1 Страницы 9-23
Название
статьи
Управляемый маятник на подвижном основании
Автор(ы) Мартыненко Ю.Г. (Москва)
Формальский А.М. (Москва, formal@imec.msu.ru)
Коды статьи УДК 62.50:539.3
Аннотация

Рассматривается плоское движение многозвенного маятника, шарнирно закрепленного на подвижном основании - на колесе или тележке. Управляющий момент, приложенный между основанием и первым звеном маятника, не зависит от положения основания и его скорости и ограничен по абсолютной величине. Координата системы, определяющая положение основания, является циклической. При этом из математической модели системы можно выделить уравнения, описывающие только движение маятника. Получающиеся уравнения отличаются от известных уравнений движения маятника с фиксированной точкой подвеса как по структуре, так и по входящим в них параметрам. Построен фазовый портрет движений свободного (без управления) однозвенного маятника на колесе или тележке. Построено в виде обратной связи управление маятником, обеспечивающее глобальную стабилизацию его верхнего неустойчивого положения равновесия. Построена картина синтеза оптимального по быстродействию управления.

Ключевые слова маятник, неустойчивое равновесие, область управляемости, оптимальное быстродействие, связь, частота колебаний
Список
литературы
1.  Мартыненко Ю.Г., Формальский A.M. К теории управления моноциклом // ПММ. 2005. Т. 69. Вып. 4. С. 569-583.
2.  Мартыненко Ю.Г., Формальский A.M. Проблемы управления неустойчивыми системами // Успехи механики. 2005. Т. 3. № 2. С. 71-135.
3.  Мартыненко Ю.Г., Формальский A.M. Управление продольным движением одноколесного аппарата по неровной поверхности // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2005. № 4. С. 165-173.
4.  Черноусько Ф.Л., Акуленко Л.Д., Соколов Б.Н. Управление колебаниями. М.: Наука, 1980. 383 с.
5.  Aoustin Y., Formal'sky A. Simple anti-swing feedback control for a gantry crane // Robotica. 2003. V. 21. P. 655-666.
6.  Болотник Н.Н., Зейдис И.М., Циммерманн К., Яцун С.Ф. Динамика управляемых движений вибрационных систем // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2006. № 5. С. 157-167.
7.  Формальский A.M. Перемещение антропоморфных механизмов. М.: Наука, 1982. 368 с.
8.  Khaled Gamal Eltohamy, Chen-Yuan Kuo. Nonlinear generalized equations of motion for multi-link inverted pendulum systems // Int. J. Systems Science, 1999. V. 30. № 5. P. 505-513.
9.  Lam S., Davison E.J. The real stabilizability radius of the multi-Link inverted pendulum // Proc. 2006 American Control Conf. Minneapolis. Minnesota. USA, 2006. P. 1814-1819.
10.  Стрижак Т.Г. Методы исследования динамических систем типа "Маятник". Алма-Ата: Наука, 1981. 253 с.
11.  Формальский A.M. О стабилизации перевернутого маятника с неподвижной или подвижной точкой подвеса // Докл. РАН. 2006. Т. 406. № 2. С. 175-179.
12.  Формальский A.M. Перевернутый маятник на неподвижном и подвижном основании // ПММ. 2006. Т. 70. Вып. 1. С. 62-71.
13.  Formalskii A.M. Stabilization of unstable mechanical systems // J. Optimiz. Theory and Appl. 2010. V. 144. № 2. P. 227-253.
14.  Четаев Н.Г. Устойчивость движения. M.: Изд-во АН СССР, 1962. 535 с.
15.  Смольников Б.А. Проблемы механики и оптимизации роботов. М.: Наука, 1991. 232 с.
16.  Формальский A.M. Управляемость и устойчивость систем с ограниченными ресурсами. М.: Наука, 1974. 368 с.
17.  Ли Э.Б., Маркус Л. Основы теории оптимального управления. М.: Наука, 1972. 574 с.
18.  Понтрягин Л.С, Болтянский В.Г., Гамкрелидзе Р.В., Мищенко Е.Ф. Математическая теория оптимальных процессов. М.: Наука, 1983. 392 с.
19.  Решмин С.А., Черноусько Ф.Л. Оптимальное по быстродействию управление перевернутым маятником в форме синтеза // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2006. № 3. С. 51-62.
20.  Решмин С.А., Черноусько Ф.Л. Оптимальный по быстродействию синтез управления нелинейным маятником // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2007. № 1. С. 13-22.
21.  Решмин С.А., Черноусько Ф.Л. Оптимальный по быстродействию синтез управления в задачах раскачивания и гашения колебаний нелинейного маятника // Тр. 9-й Междунар. Четаевской конф. "Аналитическая механика, устойчивость и управление движением". Иркутск, 2007. Т. 3. С. 179-196.
22.  Курант Р., Гильберт Д. Методы математической физики. М.; Л.: Гостехиздат, 1951. Т. 1. 476 с.
23.  Гантмахер Ф.Р. Теория матриц. М.: Наука, 1967. 575 с.
24.  Пановко Я.Т., Губанова И.И. Устойчивость и колебания упругих систем. М.: Наука, 1987. 352 с.
Поступила
в редакцию
8 июня 2011
Получить
полный текст
http://elibrary.ru/item.asp?id=18879215
<< Предыдущая статья | Год 2013. Номер 1 | Следующая статья >>
Система OrphusЕсли Вы обнаружили опечатку или неточность на странице сайта, выделите её и нажмите Ctrl+Enter

119526 Москва, пр-т Вернадского, д. 101, корп. 1, комн. 246 (495) 434-35-38 mtt@ipmnet.ru http://mtt.ipmnet.ru
Учредители: Российская академия наук, Отделение энергетики, машиностроения, механики и процессов управления РАН, ООО "Журналы по механике"
Свидетельство о регистрации СМИ № 0110261 выдано Министерством печати и информации Российской Федерации 08.02.1993 г.
© ООО "Журналы по механике"
webmaster
Rambler's Top100