Механика твердого тела (о журнале) Механика твердого тела
Известия Российской академии наук
 Журнал основан
в январе 1966 года
Выходит 6 раз в год
ISSN 0572-3299

Русский Русский  English English  О журнале | Номера | Для авторов | Редколлегия | Подписка | Контакты
 


ИПМех РАНХостинг предоставлен
Институтом проблем
механики 
им. А.Ю. Ишлинского РАН

Архив номеров

Статей в базе данных сайта: 3824
На русском (Изв. РАН. МТТ): 2157
На английском (Mech. Solids): 1667

<< Предыдущая статья | Год 2013. Номер 1 | Следующая статья >>
Сачков Г.П., Фещенко С.В., Черноморский А.И. Условия безотрывного качения без проскальзывания одноосной колесной транспортной платформы по неоднородной подстилающей поверхности // Изв. РАН. МТТ. 2013. № 1. С. 24-37.
Год 2013 Том   Номер 1 Страницы 24-37
Название
статьи
Условия безотрывного качения без проскальзывания одноосной колесной транспортной платформы по неоднородной подстилающей поверхности
Автор(ы) Сачков Г.П. (Москва)
Фещенко С.В. (Москва, fesch@bk.ru)
Черноморский А.И. (Москва)
Коды статьи УДК 62-50
Аннотация

В статье рассматриваются условия непроскальзывания одноосной колесной транспортной платформы (ОКТП) на неоднородной подстилающей поверхности, а также условие отсутствия отрыва колес от этой поверхности. Получено формализованное описание этих условий в виде системы неравенств, позволяющее осуществлять их непрерывную проверку в процессе движения ОКТП. Проверка условий непроскальзывания и безотрывности осуществляется в каждый момент времени на основе вычисления реакций связей с подстилающей поверхностью в функции измеряемых кинематических параметров движения ОКТП. В заключение приведен числовой пример построения областей непроскальзывания и безотрывности в осях угловых скоростей и ускорений колес ОКТП при заданном угловом движении ее платформы относительно плоскости горизонта.

Ключевые слова одноосная колесная платформа, безотрывное качение без проскальзывания, реакции связей
Список
литературы
1.  Мартыненко Ю.Г., Формальский A.M. Проблемы управления неустойчивыми системами // Успехи механики. 2005. № 2. С. 71-135.
2.  Мартыненко Ю.Г., Формальский A.M. Управление продольным движением одноколесного аппарата по неровной поверхности // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2005. № 4. С. 165-173.
3.  Ленский А.В., Формальский A.M. Двухколесный робот-велосипед с гиростабилизатором // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2003. № 3. С. 176-183.
4.  Crasser К, D'Arrigo A., Colombi S., Rufer A.C. JOE: a mobile, inverted pendulum // IEEE Trans. Industrial Electronics. 2002. V. 49. № 1. P. 107-114.
5.  Pradeep Kumara W. Abeygunawardhana, Poshiyuki Murakami. Control of two wheel mobile manipulator on a rough terrain using reaction torque observer feedback // J. Automat., Mobile Robotics and Intelligent Syst. 2010. V. 4. № 1. P. 56-67.
6.  Розенблат Г.М. К динамике неголономных моделей колесных экипажей // Вестн. Удмурт, ун-та. Механика. 2008. Вып. 3. С. 99-108.
7.  Матюхин В.И. Управление колесной системой с учетом бокового проскальзывания колес // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2007. № 4. С. 166-176.
8.  Андронов В.В., Журавлев В.Ф. Сухое трение в задачах механики. М.; Ижевск: НИЦ Регулярная и хаотическая динамика, 2010. 183 с.
9.  Сачков Р.П., Фещенко С.В., Черноморский А.И. Устойчивость и стабилизация движения одноосной колесной транспортной платформы // Изв. РАН. МТТ 2009. № 4. С. 24-37.
10.  ГОСТ 17697-72. Автомобили. Качение колеса. Термины и определения.
11.  Сачков Г.П., Фещенко С.В., Черноморский А.И. Стабилизация поступательно-вращательного движения одноосной колесной платформы на прямолинейной траектории // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2010. № 5. С. 148-157.
12.  Черноморский А.И., Фещенко С.В., Сачков Г.П. Канал измерения угловой ориентации относительно плоскости горизонта одноосной колесной платформы как неголономной системы // Вестн. МАИ. 2010. Т. 17. № 5. С. 134-143.
13.  Кленников В.М., Кленников Е.В. Теория и конструкция автомобиля. М.: Машиностроение, 1968. 312 с.
Поступила
в редакцию
29 марта 2010
Получить
полный текст
http://elibrary.ru/item.asp?id=18879216
<< Предыдущая статья | Год 2013. Номер 1 | Следующая статья >>
Система OrphusЕсли Вы обнаружили опечатку или неточность на странице сайта, выделите её и нажмите Ctrl+Enter

119526 Москва, пр-т Вернадского, д. 101, корп. 1, комн. 246 (495) 434-35-38 mtt@ipmnet.ru http://mtt.ipmnet.ru
Учредители: Российская академия наук, Отделение энергетики, машиностроения, механики и процессов управления РАН, ООО "Журналы по механике"
Свидетельство о регистрации СМИ № 0110261 выдано Министерством печати и информации Российской Федерации 08.02.1993 г.
© ООО "Журналы по механике"
webmaster
Rambler's Top100