 | | Механика твердого тела
Известия Российской академии наук | | Журнал основан
в январе 1966 года
Выходит 6 раз в год
ISSN 1026-3519 |
Архив номеров
Для архивных номеров (2007 г. и ранее)
полные тексты статей 
доступны для свободного просмотра и скачивания.
| Статей в базе данных сайта: | | 11223 |
| На русском (Изв. РАН. МТТ): | | 8011 |
| На английском (Mech. Solids): | | 3212 |
|
| << Предыдущая статья | Год 2011. Номер 4 | Следующая статья >> |
| Мухарлямов Р.Г. Дифференциально-алгебраические уравнения программных движений лагранжевых динамических систем // Изв. РАН. МТТ. 2011. № 4. С. 50-61. |
| Год |
2011 |
Том |
|
Номер |
4 |
Страницы |
50-61 |
Название
статьи |
Дифференциально-алгебраические уравнения программных движений лагранжевых динамических систем |
| Автор(ы) |
Мухарлямов Р.Г. (Москва, rmuharliamov@sci.pfu.edu.ru) |
| Коды статьи |
УДК 531.36 |
| Аннотация |
Предлагается метод построения уравнений динамики манипуляционных систем в канонических переменных. Управляющие воздействия определяются в соответствии с требованием устойчивости интегрального многообразия системы дифференциальных уравнений динамики, соответствующего уравнениям голономных и неголономных связей. Формулируются условия экспоненциальной устойчивости многообразия и стабилизации связей при численном решении уравнений динамики простейшими разностным методом. Приводится решение задачи управления плоским двухзвенным манипулятором. |
| Ключевые слова |
уравнения динамики, программные связи, стабилизация связей, система, устойчивость, канонические переменные, возмущения, численное решение |
Список
литературы |
| 1. | Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора. М.: Наука. 1976, 103 с. |
| 2. | Черноусько Ф.Л., Болотник Н.Н., Градецкий В.Г. Манипуляционные роботы. М.: Наука, 1989. 363 с. |
| 3. | Мухарлямов Р.Г. Управление программным движением многозвенного манипулятора // Вестн. РУДН. Сер. Прикладн. матем. и информ. 1998. № 1. С. 22-39. |
| 4. | Мухарлямов Р.Г. Стабилизация движений механических систем на заданных многообразиях фазового пространства // ПММ. 2006. Т. 70. Вып. 2. С. 236-249. |
| 5. | Маркеев А.П. Точки либрации в небесной механике и космодинамике. М.: Наука, 1978. 312 с. |
| 6. | Вильке В.Г. Теоретическая механика: Учебник. М.: Изд-во МГУ, 1998. 271 с. |
| 7. | Мак-Миллан В.Д. Динамика твердого тела. М.: Изд-во иностр. лит., 1951. 467 с. |
| 8. | Кильчевский Н.А., Ремизова Н.И., Кильчевская Е.Н. Основы теоретической механики. Киев: Вища шк., 1986. 296 с. |
| 9. | Layton R.A. Principles of Analytical System Dynamics. N.Y.: Springer, 1998. 158 p. |
| 10. | Мухарлямов Р.Г. О построении множества систем дифференциальных уравнений устойчивого движения по интегральному многообразию // Дифференц. уравнения. 1969. Т. 5. № 4. C. 688-699. |
|
Поступила
в редакцию |
25 декабря 2008 |
Получить
полный текст |
|
| << Предыдущая статья | Год 2011. Номер 4 | Следующая статья >> |
|
 Если Вы обнаружили опечатку или неточность на странице сайта, выделите её и нажмите Ctrl+Enter
|
|
Русский
English 